род. 22.6.1920 в с. Добрая ныне Маньковского р-на Черкасской обл в семье крестьянина.
Украинец. Член КПСС с 1944.
Окончил 7 классов, работал на шахте в г. Красный Луч (Ворошиловградской обл.). В Советской Армии с 1939. Принимал участие в борьбе с басмачами в Средней Азии.
На фронте в Великую Отечественную войну с янв. 1942.
Командир стрелкового батальона 948-го стрелкового полка (257-я стрелковая дивизия, 51-я армия, 4-й Украинский фронт) кандидат в члены КПСС капитан Танцюра отличился 7—9.5.1944 при штурме обороны противника на Сапун-горе (юго-восточнее Севастополя). Батальон отразил несколько контратак врага и в числе первых ворвался в Севастополь со стороны Южной бухты.
Звание Героя Советского Союза присвоено 24.3.1945
С 1946 майор Танцюра — в запасе. В 1951 окончил Краснодарском краевую партийную школу. Работал заместителем директора совхоза «Красносельский». Жил в пос.Советский Тимашевского р-на Краснодарского края.
Награжден орденом Ленина, Красного Знамени, Александра Невского, Отечественной войны 1 ст., медалями.
Умер 8.11.1985.
Его имя носит пионерская дружина средней школы в с. Добрая. Бюст Героя установлен в г.Тимашевск

Лит.:
Герои боев за Крым. Симферополь, 1972. / стр. 241;
Они отстояли мир. Днепропетровск, 1985. / стр.292—294.